浙江西门子plc模块供应

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S7-200 SMART系列供应商代理商

AXISx_GOTO 子例程

表格 12- 11 AXISx_GOTO 子例程的参数 输入/输出 数据类型 操作数 START BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、能流 Pos、Speed DINT、 REAL  ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、 *AC、*LD、常数 Mode BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、 *AC、*LD、常数 Abort、Done BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L Error BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、 *AC、*LD C_Pos、 C_Speed DINT、 REAL  ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、 *AC、*LD

开启 EN 位会启用此子例程。 确保 EN 位保持开启，直至 DONE 位指示子例程执行已经 完成。 开启 START 参数会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前 不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。 为了确保仅发送了 一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。 Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。 Speed 参数确定该移动的高速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT)  或工程单位数/每秒 (REAL)。 Mode 参数选择移动的类型： ● 0：位置 ● 1：相对位置 ● 2：单速连续正向旋转 ● 3：单速连续反向旋转 当运动轴完成此子例程时，Done 参数会开启。 开启 Abort 参数会命令运动轴停止执行此命令并减速，直至电机停止。 Error 参数 (页 588)包含该子例程的结果。 C_Pos 参数包含运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。 C_Speed 参数包含运动轴的当前速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT)  或工程单位数/每秒 (REAL)。

开启 EN 位会启用此子例程。 确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完 成。 开启 START 参数将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不 繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。 为了确保仅发送了一个 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。 Profile 参数包含运动曲线的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程 将返回错误。 开启 Abort 参数会命令运动轴停止当前曲线并减速，直至电机停止。 当运动轴完成此子例程时，Done 参数会开启

Error 参数 (页 588)包含该子例程的结果。 C_Profile 参数包含运动轴当前执行的曲线。 C_Step 参数包含目前正在执行的曲线步。 C_Pos 参数包含运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。 C_Speed 参数包含运动轴的当前速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT)  或工程单位数/每秒 (REAL)。

RP_OFFSET 的默认值为 0。可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加 载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值。 开启 EN 位会启用此子例程。 确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完 成。

开启 START 参数将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前 不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。 为了确保仅发送 了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。 当运动轴完成此子例程时，Done 参数会开启。 Error 参数 (页 588)包含该子例程的结果。

AXISx_LDOFF 子例程

AXISx_LDOFF 子例程（加载参考点偏移量）建立一个与参考 点处于不同位置的新的零位置。 在执行该子例程之前，您必须首先确定参考点的位置。 您还 必须将机器移至起始位置。 当子例程发送 LDOFF 命令时，运 动轴计算起始位置（当前位置）与参考点位置之间的偏移量。 运动轴然后将算出的偏移量存储到 RP_OFFSET 参数并将当 前位置设为 0。这将起始位置建立为零位置。 如果电机失去对位置的追踪（例如断电或手动更换电机的位 置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自动重新建立零位 置。

开启 EN 位会启用此子例程。 确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完 成。 开启 START 参数将向运动轴发出 LDOFF 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前 不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 LDOFF 命令。 为了确保仅发送了 一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。 当运动轴完成此子例程时，Done 参数会开启。 Error 参数 (页 588)包含该子例程的结果。