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运动控制子例程使用准则

必须确保在同一时间仅有一条运动控制子例程激活。 只要循环调用中断，便可在中断例程中执行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。但是，如果 运动轴正在处理另一个命令，则切勿尝试在中断例程中启动运动控制子例程。如果在中断 例程中启动子例程，则可使用 AXISx_CTRL 子例程的输出来监视运动轴是否完成移动。 运动控制向导根据所选的度量系统自动组态速度参数（Speed 和 C_Speed）和位置参数 （Pos 或 C_Pos）的值。对于脉冲，这些参数为 DINT 值。对于工程单位，这些参数是所 选单位类型对应的 REAL 值。例如：如果选择厘米 (cm)，则以厘米为单位将位置参数存 储为 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 为单位将速度参数存储为 REAL 值。 使用运动控制子例程时的一些“生成”准则如下： ● 要在每次扫描时执行子例程，请在程序中插入 AXISx_CTRL 子例程并使用 SM0.0 触 点。 ● 要指定运动到位置，必须首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 子例程建立 零位置。 ● 要根据程序输入移动到特定位置，请使用 AXISx_GOTO 子例程。 ● 要运行通过运动控制向导组态的运动曲线，请使用 AXISx_RUN 子例程。

MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。如果 MOD_EN 参数关闭，则运动轴将中止进行中的任何指令并执行减速停止。 AXISx_CTRL 子例程的输出参数提供运动轴的当前状态。 当运动轴完成任何一个子例程时，Done 参数会开启。 Error 参数 (页 588)包含该子例程的结果。 C_Pos 参数表示运动轴的当前位置。根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)。 C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统， C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系 统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。

C_Dir 参数表示电机的当前方向： ● 信号状态 0 = 正向 ● 信号状态 1 = 反向 说明 运动轴仅在电源开启或接到指令加载组态时读取组态/曲线表。 • 如果您使用运动控制向导修改组态，AXISx_CTRL 子例程会自动命令运动轴在每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/曲线表。 • 如果您使用运动控制面板修改组态，单击“更新组态”(Update Configuration) 按钮， 命令运动轴加载新组态/曲线表。 • 如果您使用另一种方法修改组态，您还必须向运动轴发出一个 AXISx_CFG 命令， 以加载组态/曲线表。否则，运动轴会继续使用旧组态/曲线表。

启用 RUN（运行/停止）参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed 参数）和方向 （Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁 用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止。 启用 JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向 点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5 秒，则运动轴将通过脉冲指 示移动 JOG_INCREMENT 中指定的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间 为 0.5 秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的 JOG_SPEED。 Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度 为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。 您可以在电机运行时更改该参数。 说明 运动轴可能不会对 Speed 参数的小幅更改做出响应，尤其是在组态的加速或减速时间非 常短且组态的大速度与启动/停止速度之间的差值较大时。

Dir 参数确定当 RUN 启用时移动的方向。 您可以在 RUN 参数启用时更改该数值。 Error 参数 (页 588)包含该子例程的结果。 C_Pos 参数包含运动轴的当前位置。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程 单位数 (REAL)。 C_Speed 参数包含运动轴的当前速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT)  或工程单位数/每秒 (REAL)。

C_Dir 参数表示电机的当前方向： ● 信号状态 0 = 正向 ● 信号状态 1 = 反向