西门子PLC模块CPU200XPCN

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剖析机器人的坐标系吧！(以ABB机器人举例说明)

1、基坐标系

基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系(面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴)。

坐标系遵守右手准则：

2、大地坐标系

大地坐标系：大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系。在多个机器人联动的和带有外轴的机器人会用到，90%的大地坐标系与基坐标系是重合的。

但是在以下两种情况大地坐标系与基坐标系不重合：

(1)机器人倒装。如图1-0，倒装机器人的基坐标与大地坐标Z轴的方向是相反，机器人可以倒过来，但是大地却不可以倒过来。

(2)带外部轴的机器人，如图1-1，大地坐标系固定好位置，而基坐标系却可以随着机器人整体的移动而移动。

3、工具坐标系

工具坐标系：是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照工具中心点，不再是机器人手腕中心点Tool0(如图1-2)了，而是新的工具中心点(如图1-3)。

例如：焊接的时候，我们所使用的工具是焊枪，所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘，所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面(如图1-5)。

4、例如焊接的时候，我们所使用的工具是焊枪，所以可把工具坐标移植为焊枪的顶点。而用吸盘吸工件时使用的是吸盘，所以我们可以把工具坐标移植为吸盘的表面(如图1-5)。

充分利用工件坐标系能让我们编程达到事半功倍的效果。

例如：机器人加工工件1，轨迹编程已经编好，另外有工件2，轨迹不需要重复编程只要把工件坐标系1改为工件坐标系2即可。（技成培训原创，作者：郭彪，未经授权不得转载，违者必究！）

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