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其实该控制系统是利用机械手臂搬运工件，传送带传送工件。

控制要求如下：

1、工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点(LS0动作)。

2、只要D点有工件，机械手臂即先下降(B缸动作)将工件抓取(C缸动作)后上升(B缸复位)，再将工件搬运(A缸动作)到E点上方，机械手臂再次下降(B缸动作)后放开(C缸复位)工件，机械手臂上升(B缸复位)，后机械手臂再回到原点(A缸复位)。

3、A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制。C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。

4、当E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带马达转动以运走工件，经2秒后传送带马达自动停止。工件若未完全运走(计时未到)时，则应等待传送带马达停止后才能将工件移走。

我们首先对机械手控制系统的控制功能进行分析。

1、原点复位：选定以A缸退回至右极限位置(LS2 ON)、B缸上升至上极限位置(LS4 ON)及C缸松开为机械手臂的原点。执行一个动作之后，应做原点复位的侦测(因为A、B、C缸均为单作用气缸，所以会自动退回原点)。

2、工件搬运流程：动作为循环式单流程结构。

3、传送带流程：在检测到E点有工件，且B缸在上极限位置时，应驱动传送带转动。

4、工件搬运和传送带两个流程可以同时进行，使用并行性分支流程来完成。

我们在对控制功能分析之后，然后对机械手控制系统进行IO分配。

接着是根据机械手控制系统的流程规律和转移条件，绘制顺序功能图。

1、原点复位流程

2、工件搬运流程

3、传送带流程

我们将以上的分流程的顺序功能图合并起来，组合成如下的顺序功能图。

后，我们根据绘制好的顺序功能图编写出步进指令梯形图程序就可以了。

程序是以FX5U PLC为例，以GX WORKS3软件编写的。具体程序如下：

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