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1.光电式位置传感器

  光电编码器是集光、机、电技术为一体的数字化传感器，可以高精度测量被测物的转角或直线位移量。光电式和光栅式位置传感器都是利用光电效应制成的，传感器一般由光源、光电码盘和光电元件三部分组成。传感器的基本原理是随着电动机转子的转动，码盘不断地遮挡或通过光源发出的光线至光电传感器件，使其输出高、低电平，从而将转子的机械位置信号转化为电信号。

  光电编码器按测量方式分类为旋转编码器和直尺编码器;按编码方式分类为**式编码器、增量式编码器。

  旋转编码器是通过测量被测物体的旋转角度并将测量到的旋转角度转化为脉冲电信号输出。直尺编码器是通过测量被测物体的直线行程长度并将测量到的行程长度转化为脉冲电信号输出。

  **式旋转编码器是用光信号扫描分度盘(分度盘与传动轴相连)上的格雷码刻度盘，从而确定被测物的**位置值，将检测到的格雷码数据转换为电信号，并以脉冲的形式输出测量的位移量。**式旋转编码器的特点为①在一个检测周期内对应不同的角度有不同的格雷码编码，因此编码器输出的位置数据是唯一的②因使用机械连接的方式，在掉电时编码器的位置不会改变，上电后立即可以取得当前位置数据③检测到的数据为格雷码，因此不存在模拟量信号的检测误差。

  另外，可以根据**式旋转编码器输出的脉冲信号转化为电动机速度信号，其主要优点是位置**唯一、抗干扰、无须掉电记忆，应用于需要位置控制的场合。缺点是价格比较高，编码解码复杂。**式旋转编码器的主要选型参数是位数、精度、分辨率、*大旋转速度、接口方式、安装方式、尺寸、波特率等。

  增量式旋转编码器用光信号扫描分度盘，通过检测、统计信号的通断数量来计算电动机旋转角度。增量式旋转编码器的特点为①编码器每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的②由于采用固定脉冲信号，四北旋转角度的起船位可以任意设定③由于采用相对编码，因此换电后室男角度数据会丢失，需要重新复位。

  增量式旋转编码器的优点是分辨能力强、测量范围大，在不需要位置用环控制的场合使用. 价格低，其*点是断电时丢失原有位置信号。增量式旋转编码器的主要选型参数是转速范围、*大转速、精度、分辨率、电气接口、连接方式、机械安装尺寸、*大输出频率等。