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1. 定位启动信号

  要执行定位运行，必须设置定位启动指令端子。具体方法为将变频器的某个输入端子通过参数重新定义其功能。设定如下：选定变频器的 RES端子作为定位启动指令端子。设置参数Pr.189=22。(RES 端子被定义为定位启动指令端子，即图 27-16 中的X22)参照图 27-3连线，当X22=ON时，即发出定位启动指令。

  当定位完成后，变频器需要输出一个定位完成信号。定位完成信号的设置如下：

  选定变频器的FU端子作为定位完成信号端子。设置参数Pr.194=27(FU端子被定义为定位完成端子ORA)参照图27-3 连线，当定位完成时，即发出ORA=ON信号。

  2. 定位运行主要参数设置

  1) Pr.350--定位模式指令选择，本参数用于选择定位指令模式。

  Pr.350=0--使用变频器内部指令进行定位;

  Pr.350=1--使用外部信号进行定位(配用FX-A7AX卡);

  Pr.350=9999--定位功能无效(初始设置);

  执行定位运行时，设置 Pr.350=0。

  2) Pr.351--定位速度，进行定位运行时的速度，见图 27-17，设定范围为0.5~30Hz。

  3) Pr.352--爬行速度，见图 27-5，设定范围为0.5~10Hz。

  4) Pr.353--爬行速度切换点，从定位速度切换到爬行速度的位置点。参数单位为脉冲，根据当前位置脉冲数设定，设定范围为0~9999，见图27-18，即当前位置脉冲数=Pr.353，即开始爬行。

图27-17 定义速度及Z相信号示意图

图27-18 定位过程及各参数的定义

  5) Pr.354-一位置控制切换点(见图 27-18)。在该位置点，变频器内部进入位置控制，前面都是速度控制。参数单位为脉冲，根据当前位置脉冲数设定(设定范围为0~8191)，即当前位置脉冲数=Pr.354，即开始进入位置控制。

  6) Pr.355-一直流制动启动。在位置控制时，执行直流制动的起始位置，参数单位为脉冲(设定范围为0~255)。根据当前位置脉冲数设定，即当前位置脉冲数=Pr.355，即开始执行直流制动。

  7) Pr.356--定位距离，单位为脉冲数(设定范围为0~9999)，这是*重要的参数之一。本参数决定定位位置，定位位置从原点起计数。

  8) Pr.359--PLG转动方向，是指从编码器方向看，顺时针方向转为0，逆时针方向转为1，如图27-19 所示。

  9) Pr.369--PLG脉冲数，是指编码器铭牌上标定的 PLG 脉冲数。

  10) Pr.357--定位精度。本参数用于设置定位完成区域，单位为脉冲(设定范围为0~255)。

  11) Pr361一一定位位置调节量。在定位完成后，如果需要对定位位置进行调节(增加或减少)，使用本参数设置调节量。

图27-19 编码器旋转方向

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