CPU模块供应商

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开环运动控制-主题

理解运动轴的组态/曲线表

概述

我们开发的运动控制向导能够根据您对运动控制系统相关问题所做的回答自动生成组态和 曲线信息，从而可使运动应用更容易。组态/包络表信息供要创建个人运动控制例程的高 级用户使用。 组态/包络表位于 S7-200 SMART CPU 的 V 存储区。如下表所示，组态设置存储在下列 信息类型中： ● 组态块：包含在准备执行位置命令时用于设置运动轴的信息 ● 交互块：支持由用户程序直接设置位置参数 ● 曲线块：描述运动轴要执行的预定义移动操作。多可组态 32 个包络块。 说明 组态/包络表的包络块可包含多达 32 个运动包络。要创建 32 个以上移动包络，可以通 过更改存储在组态/包络表指针中的值来交换组态/包络表。

表格 12- 38 组态/曲线表：组态块 组态/曲线表 字节偏 移量 名称 功能说明 类型 组态块 0 MOD_ID 运动轴标识字段 -- 5 CB_LEN 以字节为单位的组态块长度（1 字节） -- 6 IB_LEN 以字节为单位的交互块长度（1 字节） -- 7 PF_LEN 以字节为单位的单条曲线长度（1 字节） -- 8 STP_LEN 以字节为单位的单步长度（1 字节） -- 9 STEPS 每条曲线允许的步数（1 字节） -- 10 PROFILES 从 0 到 32 的包络数（1 字节） -- 11 -- 保留：设置为 0 -- 13 -- 保留：设置为 0 -- 14 STOP_RSP 指定驱动器对 STP 输入的响应（1 字节）： • 0：无动作。忽略输入条件。 • 1：减速至停止并指示 STP 输入激活。 • 2：终止脉冲并指示 STP 输入。 • 3 到 255：保留（如果指定，将出错） -- 15 LMT-_RSP 指定驱动器对负限位输入的响应（1 字节）： • 0：无动作。忽略输入条件。 • 1：减速至停止并指示到达限位。 • 2：终止脉冲并指示到达限位。 • 3 到 255：保留（如果指定，将出错） -- 16 LMT+_RSP 指定驱动器对正限位输入的响应（1 字节）： • 0：无动作。忽略输入条件。 • 1：减速至停止并指示到达限位。 • 2：终止脉冲并指示到达限位。 • 3 到 255：保留（如果指定，将出错） -- 17 -- 保留：设置为 0 --

组态/曲线表 字节偏 移量 名称 功能说明 类型 组态块 18 **S_SYS 指定描述移动的度量系统（1 字节）： • 0：脉冲（测得的速度为每秒脉冲数，测得 的位置值为脉冲数；这些值为双整数） • 1：工程单位（测得的速度为每秒单位数， 测得的位置值为单位数；这些值为单精度实 数） • 2 到 255：保留（如果指定，将出错） -- 19 -- 保留：设置为 0 -- 20 PLS/REV 指定电机每转的脉冲数（仅当 **S_SYS 设 置为 1 时可用）（4 字节） DInt 24 UNITS/REV 指定电机每转的工程单位数（仅当 **S_SYS  设置为 1 时可用）（4 字节） Real 28 UNITS 为 STEP 7-Micro/WIN SMART 保留，用于存 储自定义单位字符串（4 字节） -- 32 RP_CFG 指定参考点搜索组态（1 字节）： RP_SEEK_DIR：该位指定参考点搜索的起始 方向（0 - 正向，1 - 反向）。 RP_APPR_DIR：该位指定终止参考点搜索的 逼近方向（0 - 正向，1 - 负向）。 -- MODE 指定参考点搜索方法 '0000' 参考点搜索被禁用。 '0001' 参考点在 RPS 输入变为激活状态的 位置。 '0010' 参考点在 RPS 输入激活区域的中 央。

组态/曲线表 字节偏 移量 名称 功能说明 类型 组态块 '0011' 参考点在 RPS 输入激活区域外部。 '0100' 参考点在 RPS 输入激活区域内部。 ‘0101'至 ‘1111' 保留（如果指定，将出错） 33 -- 保留：设置为 0 -- 34 RP_Z_CNT 用于定义参考点的 ZP 输入脉冲数（4 字节） DInt 38 RP_FAST RP 搜索操作快速：MAX_SPD 或更低（4 字 节） DInt/Rea l 42 RP_SLOW RP 搜索操作慢速：电机可瞬时停止的大速 度或更低（4 字节） DInt/Rea l 46 SS_SPEED 启动/停止速度。（4 字节）： 启动速度是电机可以立即从停止状态到达的 大速度以及电机可以立即进入停止状态的大 速度。允许低于该速度运行，但加速和减速时 间不适用。 DInt/Rea l 50 MAX_SPEED 电机的大运行速度（4 字节） DInt/Rea l 54 JOG_SPEED 点动速度（4 字节）：MAX_SPEED 或更低 （4 字节） DInt/Rea l 58 JOG_INCREME NT 点动增量值：为响应一个点动脉冲而移动的距 离（或脉冲数）（4 字节）。 DInt/Rea l 62 ACCEL_TIME 从小速度加速到大速度所需的时间（4 字 节），单位为毫秒 DInt 66 DECEL_TIME 从大速度减速到小速度所需的时间（4 字 节），单位为毫秒 DInt 70 BKLSH_COMP 反冲补偿：用于对方向改变时的系统反冲进行 补偿的距离（4 字节）。 DInt/Rea l

组态/曲线表 字节偏 移量 名称 功能说明 类型 组态块 74 JERK_TIME 急停补偿应用于加速／减速曲线（S 曲线）开 始和结束部分的时间。指定一个 0 数值禁止急 停补偿。急停时间以毫秒为单位。（范围： 0 ms 到 32000 ms。（4 字节） DInt