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基于三菱运动控制器构建多轴高精度同步运行系统的技术方案，特别介绍了在实际由运动控制器和伺服电动机构成的控制系统中，对伺服电动机的性能调试和排除影响系统稳定性因素的过程，对使用运动控制器和伺服电动机有很实际的帮助。

  项目要求及主控制系统方案

  项目要求

  某机床厂客户生产的大型印刷机其主要功能及动作要求如下。

  1) 印刷机有8个运动工步，每工步均配置有1运动轴，8轴要求同步运行。

  印刷机的核心技术是要求在各种工作模式(点动、手轮、自动模式)下,8个工步辊筒的线速度一致，不仅线速度一致，而且要求在整个自动运行中的相位也一致，即各轴的相对位置始终一致，即使在加减速过程中也必须一致。由于加减速过程中实际速度有滞后于指令速度的现象，各轴的相对位置会发生变化，这就可能严重影响印刷质量，所以相位一致是必需的技术要求。

  2) 印刷机由于工步多，分布长，每个工步都有不同的I/O点，还有模拟量输人信号和高速计数信号。

  3) 在主操作屏上，要求采用触摸屏进行数据输人和显示。

  4) 控制系统采用上位机进行生产管理和远程监控。8轴印刷机示意图如图 25-1 所示。

  图25-1 8轴印刷机工作示意图

  主控制系统方案

  为了满足大型印刷机完成复杂动作的要求，经过综合技术经济分析，决定以三菱运动控制器为核心，以三菱 QPLC 为主控，以 CC-Link 总线为网络，构建大型印刷机的控制系统。

  控制系统方案如下：

  1) 8轴的运动控制采用三菱 Q173 运动控制器 伺服电动材机。由于包装机的核心技术要求是8轴同步运行，而在三菱的运动控制单元中，Q173 运动控制器有同步运行控制功能，所以采用 Q173 运动控制制器。

2) 顺序控制部分采用三菱 Q02UCPU，Q02UCPU 负责处理来自 CC-Link 现场总线传送的各工步的输入/输出信号、A/D 和 D/A 信号及高速计数信号。

  3) Q02UCPU 与触接莫屏 GOT 连接，实现对外部开关信号和和数据信号的处理。

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