300CPU模块6ES7314-6EH04-0AB0
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300CPU模块6ES7314-6EH04-0AB0西门子电源模块代理商西门子变频器
西门子数字量模块6ES7221-1BF32-0XB0
西门子数字量模块6ES7221-1BH32-0XB0
西门子数字量模块6ES7222-1BF32-0XB0
西门子数字量模块6ES7222-1BH32-0XB0
西门子数字量模块6ES7222-1HF32-0XB0
定位过程分为在运行过程中的定位、从停止状态启动的定位和连续多点定位。
1. 在运行过程中的定位
在图 27-18 中:
1) 发出定位启动信号(X22=ON),电动机减速至定位速度(Pr.351设定值)。 X22=ON 后,变频器内部开始检测 X22=ON后编码器发出的第1个Z相信号,以该点作为定位运行的原点。定位运行的当前值以此原点为基准。
2) 用参数Pr.353 设定爬行速度切换点。当前值等于参数Pr353 设定值时,从定位度切换到爬行速度。
3) 在当前值等于参数Pr.354设定值(位置控制切换点)时,变频器切换到位置控制模式,电动机继续减速。
4) 在当前值等于参数 Pr.355设定值(直流制动启动点)时,变频器进人直流制动状态,电动机制动停止。
5) 在当前值与 Pr.356 定位距离之差(juedui值)小于定位精度时,即为定位完成。位度 Δ0 及其计算公式如图 27-20 所示,定位完成后,变频器输出定位完成信号(ORA)。
2. 从停止状态启动的定位
1) 发出定位启动信号(X22=ON),电动机加速到定位速度(Pr.351设定值)。
2) 其余与上部分2)~5)步相同。
注意:如果设定的定位距离小于直流制动启动点则直接进入直流制动,使电动机停止。
3. 连续多点定位
执行连续多点定位必须配置 A7AX卡,通过外部信号不断改变定位位置,从而实现连续多点定位。
4. 关于定位原点的确定方法
1) 设置直流制动启动点Pr.355=0;
2) 设置定位距离 Pr.356=0;
3) 设置Pr369为编码器的分辨率;
4) 定位启动 X22=ON;
5) 电动机停止的位置即为原点。
![定位精度及其计算公式 定位精度及其计算公式](https://statics.jcpeixun.com/upload/api/2022/12/20221208105132236893.jpg)
图27-20 定位精度及其计算公式
5. 关于编码器脉冲的4倍频
(1) 关于4倍频
参数Pr.369 为编码器的分辨率,根据编码器铭牌值设定。如铭牌值为1024pl/r,则设置值为1024。在变频器内部自动将设置值扩大4倍,按照4倍频即4096pls/r进行定位计算即定位精度为360/4096=0.087/pls。
(2) 定位位置
关于P.356,根据编码器分辨率和 P.359进行停止位置确定。当编码器分辨率为1024pls/r时,Pr369 设定为1024。按照4倍频即 4096pls/r进行计算定位,如图27-21所示。
![定位位置与4倍频脉冲的关系 定位位置与4倍频脉冲的关系](https://statics.jcpeixun.com/upload/api/2022/12/20221208105145352420.jpg)
图27-21 定位位置与4倍频脉冲的关系
小结
使用变频器做定位运行,使变频器具备伺服系统的功能,大大降低了控制系统的成本,特别是在电动机功率较大的工作机械中,成本降低的效果尤其明显,在精度要求不太高的场合是完全可以使用的。
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