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顺序器中的动作和指令：1. 动作的互锁

  可以对标准动作设置互锁(在指令的后面加“C”)，仅在步处于活动状态和互锁条件满足时，有互锁的动作才被执行。没有互锁的动作在步处于活动状态时就会被执行。

  图5-62中的机械手顺序器有6步的左上角标有字母“C”，表示这些步设置了互锁。以下降步S20为例，用下限位开关I0.1的常闭触点来控制互锁(Interlock)线圈。在单步模式，当下限位开关动作时，其常闭触点断开，互锁线圈断电，互锁条件不满足，不会转换到下一步。该步变为红色(见图5-55)，不执行该步有互锁的动作“下降阀”，该动作的指令为“NC”

  2. 标准动作

  可以将动作分为标准动作和与事件有关的动作。编程人员应像学习梯形图中的基本指令那样，熟练地掌握动作中的指令。

  标准动作指令包括N、S、R、D(见图5-52)和L、CALL。标准动作可以与互锁组合使用，例如NC和CALLC。

  指令D使某一动作的执行延时。步变为活动步后，经过设定的时间，如果步仍然是活动的，动作中的地址被置为1状态。如果在设定的时间内，该步变为不活动步，动作中的地址仍然为0状态。指令L用来产生宽度受限的脉冲，当步为活动步时，动作中的地址被置为1状态，用指令下面一行设置输出脉冲的宽度。

当步为活动步时，调用CALL指令中指定的FC、FB、SFC和SFB，调用FB和SFB时应指定它们的背景数据块。如果功能或功能块有输入、输出参数(形参)，在调用时应在动作框中为形参指定实参(见图5-56中的T35和Q5.2)。

  3. 与事件有关的动作

  动作可以与事件结合，事件是指步、监控信号、互锁信号的状态变化、消息(message)的确认(acknowledgment)或注册(registration)信号被置位。控制动作的事件见表5-1。指令只能在事件发生的那个循环周期执行。指令N、S、R、CALL可以与事件进行逻辑组合。S1、V1、A1和R1还可以与互锁组合，例如图5-57中的指令S1RC。

  4. ON 指令与OFF指令

  ON指令和 OFF指令分别使指定的步变为活动步或不活动步。这两条指令可以与互锁条件组合，即可以使用指令ONC和OFFC。

  图5-57中的步S3变为活动步后，各动作按下述方式执行

  1)一旦S3变为活动步(出现事件S1)和互锁条件满足，指令“S1RC”将Q2.1复位为0并保持0状态不变。

  2)一旦监控错误发生(出现事件V1)，除了动作中的指令“V1 OFF”所在的步S3，其他的活动步变为不活动步。S_ALL为地址标识符。

  3)S3变为不活动步时(出现事件S0)，将步S2变为活动步。

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