CPU模块6ES73177TK100AB0
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CPU模块6ES73177TK100AB0电源模块CPU模块6ES73177TK100AB0
![]() | 6ES7317-7TK10-0AB0 SIMATIC S7-300, CPU 317T-3 PN/DP, 中央处理器针对 SPS 任务和 工艺任务, 1024 KByte 内存, 1 个 MPI/DP 12MBit/s 接口, 2个 DP 接口(驱动), 3个 以太网 PROFINET 接口 带双端口交换机, 集成工艺输入输出, 前连接器(1x 40 极)和 微型存储卡Zui少 8 MB 3 件 |
本章介绍了如何在使用 FX PLC 做定位运行时,接人手轮做手轮运行,并提出了解决方案。
三菱 FX3U PLC本身具备3个高速脉冲输出口,可以连接3套伺服系统,构成精密定位工作机械,其高速脉冲输出口具备100kHz的输出频率。这样,由FX3U 构成定位控制系统时就可以省略原来需要的脉冲发生单元 FX2N-1PG 或FX10CM 定位单元,以比较低的成本组成多轴运动控制系统。实际构成定位控制系统时,很多工作机械要求用手轮进行jingque的定位,但是单独由PLC构成的运动控制系统内没有独立的手轮接口,如何才能满足这类工作机械的要求呢?
FXPLC使用手轮理论上的可能性
1. 运动控制指令
三菱 FX PLC 内关于运动控制的指令有回原点指令、相对定位指令和juedui定位指令。其程序指令如图 29-1 所示。
图29-1 FXPLC 具有的定位控制指令
2. 运动模式
可以构成的运动模式有回原点模式、点动(JOG)模式和自动(定位)模式。其点动(JOG)模式实际上是使用了相对定位指令。而手轮模式与JOG 模式类似,如果要加入手轮模式,也必须在现有的可以使用的指令基础上加以开发。要使用手轮模式必须具备下列条件:PLC输人接口必须能接收手轮的高速输入脉冲,并且识别正反向脉冲,这个输入的脉冲值就作为定位的数据。而且,随着手轮输入脉冲的变化,能相应地发出相对定位指令或juedui定位指令,使伺服电动机跟随运动。
PLC程序的处理
基于以上考虑,对 PLC 程序做了如下处理:
1) 使用 FX PLC 内部的高速计数器 C251 接收来自手轮的脉冲信号。高速计数器 C251具有双相双输入,手轮的 A/B 相脉冲信号接入 PLC 的两个输入点,这样能及时检测到手轮的正反转脉冲信号,高速计数器 C251 内的计数值随之增加或减少,而 C251 内的数值正可以作为定位的数据。
2) 使用手轮的目的一是为了获得足够慢的速度,二是为了获得准确的位置数据,为Zui多的自动程序提供位置数据。因此,在手轮模式下驱动电动机必须使用juedui定位指令,这样,通过监视当前值寄存器的数值就能获得准确的位置数据。
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