西门子模块6GK5101-1BB00-2AA3-交换机代理商

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后继者可用：6GK5102-1GS00-2AC2（条件兼容）

前西家主流的基本定位控制方案是由S7-1200/S7-1500 PLC通过PROFINET通信连接S120/V90 PN驱动来实现的。但具体实现方法是不同的，在用户做控制方案时应根据不同的需求来确定使用何种方法。

我们以S7-1200/S7-1500配西家驱动V90PN为例来加以简单说明。

实现定位功能时，位置控制器可以在PLC中也可以在驱动器中，它们分别对应于PLC的工艺对象（TO）及驱动中的基本定位功能（EPOS）。

PLC的工艺对象（TO）

此种定位控制是将位置闭环放在PLC中执行，而V90PN工作在速度模式下。在TIA博途下，通过在S7-1200/S7-1500PLC中组态“定位轴”工艺对象(TO)，使用PLCopen运动控制指令控制V90PN执行定位任务。此种方式会占用PLC资源，因此根据型号不同，PLC大带轴数量也有很大差别。

使用S7-1500/1500T PLC通过TO方式控制V90的优点在于，除了可以实现单轴基本定位功能外，还可以实现齿轮同步，凸轮同步等**位置控制功能。

注意：由于S7-1500及V90PN均支持PROFINET IRT通信，使用TO的方式可以实现高动态，高精度的位置控制；

驱动中的基本定位功能（EPOS）

S120/V90PN驱动器内部都集成了基本定位控制器（EPOS），激活后可以通过EPOS功能实现单轴的点动、回零、程序步、相对定位以及**定位等操作。此时，位置闭环由驱动器本身完成，PLC只需通过报文发送启动命令、定位速度、目标位置等信息至驱动器即可，如下图所示。

支持PROFINET通讯的PLC通过安装GSD文件的方式可以组态V90PN进行控制。此种控制方式的优点在于，基本定位功能不会占用PLC资源，PLC能控制的轴的大数量主要受PLC本身所能连接的PROFINET站点数量的限制，缺点在于只能实现单轴的定位。在TIA博途下，推荐使用驱动库中基于111报文的功能块FB284控制V90PN实现基本定位控制。

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