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在PLC控制定位系统中，通常会用到相对定位、**定位、表格定位、原点回归等功能，针对FX5U PLC可以使用正转极限、反转极限，利用DOG搜索功能进行原点回归。此时，因原点回归的开始位置不同，原点回归动作也各不同。

那么今天我们就“原点回归”这个问题展开探讨。

由图1可以看出数字量输入信号有4个，分别是：正转极限、反转极限、近点信号、原点信号，这四个信号可以接入PLC中的X3、X2、X1、X0端子。原点回归的速度和方向都可以通过程序进行设置。

图1

针对原点回归开始位置不同，原点回归分为以下4种情况：

1) 开始位置在通过近点DOG前的时候

1. 通过执行DSZR/DDSZR指令，开始原点回归动作。

2. 以原点回归速度，向原点回归方向开始移动。

3. 一旦检测出近点DOG的前端，就开始减速到爬行速度。

4. 检测出近点DOG的后端后，在检测出指定次数的零点信号时停止。

2)开始位置在近点DOG里面的时候

1. 通过执行DSZR/DDSZR指令，开始原点回归动作

2. 以原点回归速度，向与原点回归方向相反的方向开始移动。

3. 一旦检测出近点DOG的前端，就进行减速停止。(离开近点DOG。)

4. 以原点回归速度，向原点回归方向开始移动。(再次进入近点DOG。)

5. 一旦检测出近点DOG的前端，就开始减速到爬行速度。

6. 检测出近点DOG的后端后，在检测出指定次数的零点信号时停止。

3)开始位置在通过近点DOG后的时候

3. 检测出反转限位1(反转极限)时减速停止。

4. 以原点回归速度，向与原点回归方向相反的方向开始移动。

5. 一旦检测出近点DOG的前端，就进行减速停止。(检测出(离开)近点DOG。)

6. 以原点回归速度，向原点回归方向开始移动。(再次进入近点DOG。)

7. 一旦检测出近点DOG的前端，就开始减速到爬行速度。

8. 检测出近点DOG的后端后，在检测出指定次数的零点信号时停止。

4)开始位置的原点回归方向的限位开关(反转限位1)为ON的时候

3. 一旦检测出近点DOG的前端，就进行减速停止。(检测出(离开)近点DOG。)

注意：将近点DOG信号和零点信号指定为同一软元件，当原点回归零点信号数为1时，原点回归结束时的停止方法不是检测出零点信号，而是检测出近点DOG信号。

此外，关于零点信号计数开始时间的设定，在近点DOG前端时，设定为从检测出近点DOG信号时开始对零点信号进行计数。

程序举例分3步：(1.原点回归动作描述 2.软件中参数设置 3.编写程序)

原点回归动作

软件中参数设置

程序编写

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